大约公元1400年，“一群随从”这个意思开始出现；到15世纪中期，又引申为“武装力量的集会”。1520年代，它被用来表示“人们的聚集，个体的会议”。这个词源自拉丁语 congressus，意为“友好的会面”或“敌对的遭遇”，是 congredi 的过去分词，意指“相遇”或“交战”。它由 com（意为“与，一起”，参见 con-）和 gradi（意为“走，行走”，源自 gradus，即“步伐”，其原始印欧词根为 *ghredh-，意为“行走，前进”）结合而成。
1580年代，这个词还被用来专指“性结合”。1670年代，它特指“代表性会议，即代表们的正式会议”。自1775年起，这个词开始专指美国的国家立法机构（首字母大写 C-），而在1765年，美国已将其用作拟议机构的名称。
代表13个反抗英国统治的美洲殖民地的 Continental Congress（大陆会议）于1774年、1775年至1776年、以及1776年至1781年召开。随后，Congress of the Confederation（邦联会议）于1781年至1789年召开，而 Congress of the United States（美国国会）则自1789年3月4日起正式运作。Congress of Vienna（维也纳会议）则于1814年11月1日至1815年6月8日召开，旨在重绘欧洲地图，以期在拿破仑的动荡之后实现权力的平衡。
