14世纪晚期，licence（许可、特权）一词源自古法语，意指“自由、权力、可能性；许可”。它源自拉丁语的licentia（自由、放任、专横），而licentem（名词主格licens）则是licere（被允许、合法）的现在分词，最终可以追溯到原始印欧语根*leik-，意为“提供、交易、出价”，可能与拉脱维亚语的likstu（我达成协议）有关。
15世纪初，这个词首次被用来表示“来自权威的正式（通常是书面）许可”，例如结婚、狩猎、驾驶等。15世纪中期，它还引申出“过度自由、无视礼仪”的含义。在中古英语中，这个词的拼写多样，包括licence、licens、lisence、lissens和licance。曾有人尝试将license限定为动词，而licence则仅用于名词（类似于advise/advice和devise/device的区分，具体可参见《牛津英语词典》中的说明）。在美国，license通常同时作为动词和名词使用。
Poetic licence（诗歌创作中的自由）最早出现在1733年，之前曾用lycence poetycall（1530年）表述。licence-plate（车牌）则出现在1870年，最初指的是狗和马车，汽车普及后才广泛使用；而licence-number（许可证号码）则出现在1903年。
