“大型有袋哺乳动物，来自澳大利亚”，这个词最早出现在1770年，由詹姆斯·库克船长和植物学家约瑟夫·班克斯使用（他们是第一个向欧洲人报告这种动物的人）。据说这个词源于澳大利亚东北昆士兰地区的某个土著语言，但现在常被认为在任何土著语言中都已失传。然而，根据澳大利亚语言学家R.M.W. Dixon（《澳大利亚的语言》，剑桥大学出版社，1980年）的说法，这个词很可能来自古古·伊米迪尔语（Endeavour River地区的土著语言）/gaNurru/，意为“大黑袋鼠”。
In 1898 the pioneer ethnologist W.E. Roth wrote a letter to the Australasian pointing out that gang-oo-roo did mean 'kangaroo' in Guugu Yimidhirr, but this newspaper correspondence went unnoticed by lexicographers. Finally the observations of Cook and Roth were confirmed when in 1972 the anthropologist John Haviland began intensive study of Guugu Yimidhirr and again recorded /gaNurru/. [Dixon]
1898年，开创性的人类学家W.E. Roth给《澳大利亚人》杂志写了一封信，指出gang-oo-roo确实在古古·伊米迪尔语中意味着“袋鼠”，但这封信件在词典编纂者中并未引起注意。直到1972年，人类学家约翰·哈维兰德开始对古古·伊米迪尔语进行深入研究，并再次记录下/gaNurru/，库克和罗斯的观察才得到了证实。[Dixon]
Kangaroo court（袋鼠法庭）是美式英语，首次记录于1850年，出现在美国西南部（也有mustang court，意为“野马法庭”）。这个词源于“跳跃式进行审判”的概念。
