中古英语的 steir 源自古英语的 stæger，意思是“楼梯、楼梯间、一个个排列在后面和上面的台阶”，可以追溯到原始日耳曼语的 *staigri（同源词还有中荷兰语的 stegher、现代荷兰语的 steiger，意为“台阶、步伐、码头、桥梁、脚手架”；德语的 Steig 意为“小路”；古英语的 stig 则指“狭窄的小路”）。
这个词被重建为源自原始印欧语的 *steigh-，意思是“走、上升、跨步、行走”，同源词还包括希腊语的 steikhein（意为“按顺序行进、行走”）、stikhos（“行、列、队、诗句”）；梵语的 stighnoti（“攀登、上升、行走”）；古教会斯拉夫语的 stignati（“追上、赶上”）、stigna（“地方”）；立陶宛语的 staiga（“突然”）；古爱尔兰语的 tiagaim（“我走”）；威尔士语的 taith（“行走、道路”）。
最初这个词也可以表示集合名词，stairs 这个词在14世纪晚期发展而来，而 stair 作为“从一个楼层到另一个楼层的一系列台阶中的一个”则出现在16世纪20年代。它在比喻意义上表示“上升或下降阶梯中的一步”则可以追溯到公元1200年左右。
