“由雌性哺乳动物的乳腺分泌的乳白色液体，适合哺育幼仔”，中世纪英语 milk，源自古英语 meoluc（西萨克森方言）、milc（盎格鲁方言），再往上追溯到原始日耳曼语 *meluk-，意为“牛奶”（同源词还有古诺尔斯语 mjolk、古弗里斯语 melok、古萨克逊语 miluk、荷兰语 melk、古高地德语 miluh、德语 Milch、哥特语 miluks）。这个词的根源是 *melk-，意为“挤奶”，来自原始印欧语根 *melg-，意思是“擦拭、擦掉”，也有“抚摸、挤奶”的意思，指的是挤奶时手的动作。古教会斯拉夫语名词 meleko（俄语 moloko，捷克语 mleko）被认为是从日耳曼语借来的。
大约公元1200年起，用于指类似牛奶的植物汁液或树液。Milk chocolate（用奶固体制成的食用巧克力，颜色较浅，味道较甜）最早记录于1723年；milk shake这个词从1889年起用于各种混合饮品，但现代意义上的奶昔（由牛奶、香料等摇匀而成）出现在20世纪30年代。Milk tooth（1727年）使用了“牛奶”这个词的比喻意义，指“婴儿期”，这一用法可以追溯到17世纪。cry over spilt milk（形容那些一旦错过就无法挽回的事情）最早见于1836年，加拿大幽默作家托马斯·C·哈利伯顿的著作中。Milk and honey源自《旧约圣经》，形容应许之地的富饶（《民数记》16章13节，古英语 meolc and hunie）。Milk of human kindness出自《麦克白》（1605年）。
