这种坚固的四足动物属于马科，但体型较小，耳朵长，鬃毛短，原产于西亚地区。古英语中称其为 assa（古诺森比亚方言中为 assal 或 assald），意为“公驴”。这个英语词与古撒克逊语的 esil、荷兰语的 ezel、古高地德语的 esil、现代德语的 Esel、哥特语的 asilus 以及更远的语言如立陶宛语的 asilas、古教会斯拉夫语的 osl、俄语的 oselŭ 等都是同源词，可能都源自拉丁语的 asinus。De Vaan 认为 asinus 的形式表明它可能是从其他语言借来的，并补充说：“大多数印欧语系中表示‘驴’的词都是借词。”
与希腊语的 onos 一起，这个词被推测可能源自小亚细亚某种语言（可与苏美尔语的 ansu 对比）。英语中这个词的开头元音可能受到凯尔特语形式的影响（爱尔兰语和盖尔语中为 asal），源自古凯尔特语的 *as(s)in，意为“驴”。在罗曼语族中，拉丁词演变为意大利语的 asino、西班牙语的 asno、古法语的 asne 和现代法语的 âne。
In familiar use, the name ass is now to a great extent superseded by donkey (in Scotland cuddie); but ass is always used in the language of Scripture, Natural History, proverb, and fable; also, in ordinary use, in Ireland. [OED]
在日常用语中，ass 这个词在很大程度上被 donkey 取代（在苏格兰则称为 cuddie）；但在圣经、自然历史、谚语和寓言中，仍然使用 ass。在爱尔兰的日常交流中，这个词也依然存在。[OED]
这种动物在驯化过程中表现出稳健和耐心，但自古希腊以来，在寓言和故事中，它常常被用来象征笨拙和愚蠢（因此有了 ass-head，大约15世纪等说法）。make an ass of oneself 这个表达出自《仲夏夜之梦》（1590年）。Asses' Bridge（约1780年）源自拉丁语 Pons Asinorum，指的是欧几里得《几何原本》第一卷的第五命题。在中古英语中，形容一个人不理解或不欣赏某事，可以说他 lik an asse that listeth on a harpe（像个听不懂竖琴的驴子）。在15世纪，ass man 指的是驴车夫。
For al schal deie and al schal passe, Als wel a Leoun as an asse. [John Gower, "Confessio Amantis," 1393]
因为所有人终将死去，一切都将过去，狮子与驴子皆是如此。[约翰·高尔，《悔罪者的告白》，1393年]
