中古英语的 folwen 源自古英语的 folgian、fylgian、fylgan，意思是“陪伴（特别是作为弟子）、朝同一方向移动；跟随、追赶、在同一方向上移动”，还有“遵守（规则或法律）、服从、遵循；致力于（某种实践、职业或事业）”的意思。这些词的共同来源是原始日耳曼语的 *fulgojanan（同源词还有古撒克逊语的 folgon、古弗里斯语的 folgia、中古荷兰语的 volghen、现代荷兰语的 volgen、古高地德语的 folgen、现代德语的 folgen、古诺尔斯语的 fylgja，均意为“跟随”）。这个词可能最初是一个复合词 *full-gan，意为“全力前行”，后来逐渐演变为“服务，作为随行者陪伴”（可以与 fulfill 进行比较）。相关词汇包括 Followed 和 following。
在晚期古英语中，follow 开始有了“接受为领导或引导，服从或顺从”的含义。大约公元1200年，它又发展出“在时间上跟随”的意思；同时期，它还被用来表示“由……引起（作为结果）”。1690年代，这个词又被赋予了“在思维上跟上，理解”的新意义。作为不及物动词，表示“在后面跟随”这一用法出现在13世纪中期。follow one's nose（“直行”）这一表达首次出现在1590年代。“完整的说法是：‘顺着鼻子走，你一定会走直路。’”[Farmer]。儿童游戏 follow my leader（“跟随我的领导”）最早在1812年被记录下来（1896年以 follow the leader 的形式出现）。
