大约在1600年，这个词源自拉丁语 (animal) insectum，意为“身体有缺口或分裂的动物”，字面意思是“切割成”，它是名词形式，来自中性过去分词 insectare，意为“切割、切开”。这个词又源自 in-（表示“进入”，来自原始印欧词根 *en，意为“在……之中”）和 secare（意为“切割”，来自原始印欧词根 *sek-，同样意为“切割”）。拉丁语中的这个词是普林尼对希腊语 entomon（“昆虫”）的借译，后者是亚里士多德用来描述这一类生物的术语，因为它们的身体看起来像是“被切割”过的。
这个词首次出现在英语中是在1601年，出现在霍兰德对普林尼的翻译中。在动物学中，它被用来指代一个动物分类，最早见于1753年。亚里士多德的术语翻译在威尔士语（trychfil，由 trychu “切割”和 mil “动物”组合而成）、塞尔维亚-克罗地亚语（zareznik，来自 rezati “切割”）、俄语（nasekomoe，来自 sekat “切割”）等语言中也形成了常用的“昆虫”一词。
在英语中，曾尝试过多种形容词形式（但大多因不常用而被淘汰），包括 insectile（1620年代）、insectic（1767年）、insective（1834年）、insectual（1849年）、insectine（1853年）、insecty（1859年）、insectan（1888年）。
有趣的是，在盎格鲁-撒克逊自然学家的眼中，青蛙、蟾蜍、蜥蜴或蝾螈（efte）以及其他爬行动物，通常被归类为昆虫；这种奇怪的分类方式一直保留到相当晚近的时期。[托马斯·赖特，《盎格鲁-撒克逊语和古英语词汇》，1884年]
