大约公元1100年，“根据规定的形式或方法进行的公共宗教礼拜仪式”，这个意思源自古法语的 servise，意为“效忠的行为；奴役；餐桌服务；弥撒，教堂仪式”。它又源自拉丁语的 servitium（在中世纪拉丁语中也作 servicium），意指“奴役，奴隶的状态，奴役制度”，同时也可以指“奴隶们的总称”（在中世纪拉丁语中为“服务”）。这个词的词根 servus 意为“奴隶”（参见 serve (v.)）。
公元1200年左右，“服务的行为，侍奉者的职业”这一含义开始出现，同时“帮助，援助；有益的行为”也被认可。公元1300年左右，它又被用来表示“提供食物；一顿饭中上菜的顺序”。到14世纪晚期，这个词还特指“餐桌上的服务，餐中陪伴”。而“餐桌上的器具”（如 tea service 茶具等）这一意义则出现在15世纪中期。
公元13世纪中期，“被要求为他人完成任务或在他人指挥下工作的状态”以及“为他人提供的劳动”这两层含义开始流行。公元1300年左右，它还被用来指“在宫廷或行政机构中的服务或工作”，同时也指“军事服务（特别是骑士的服务）；作为士兵的职业”。因此，“军队作为一种职业”的说法出现在1706年。
“为家庭提供电、水、燃气等服务”这一含义在1879年被提出；后来，这个词的使用范围扩展到了广播（1927年）等领域。“制造商或商家为购买者提供的专业护理或帮助”这一意义则出现在1919年。Service industry（服务业，与 production 生产业相对）这一说法在1938年被记录。这里的 service 指的是经济中满足消费者需求但不生产有形商品的部分，这一含义在1936年就已被确认。Service-charge 服务费的说法在1929年被记录。最初，service station 服务站是指一个加油站，同时提供汽车维修服务。
At your service 作为礼貌用语大约在1600年左右被记录。Service-book 服务手册，包含公共礼拜的仪式文本，出现在1570年代。在中古英语中，service 还可以指“情人的奉献或追随”（14世纪晚期），以及“性关系，婚姻关系”（15世纪中期；如 service of Venus，或 flesh's service）。
