这个词最早出现在14世纪晚期，指的是“爬行或匍匐前进的动物；那些用短小的腿在地面上爬行的生物”。它源自古法语的 reptile（14世纪初），直接来自晚期拉丁语的 reptile，是中性名词形式，源于形容词 reptilis，意为“爬行的、匍匐的”。这个词的词根 rept- 来自动词 repere，意为“爬行、匍匐”。据推测，它源自原始印欧语词根 *rep-，同样意为“爬行、匍匐”，这个词根也出现在立陶宛语的 rėplioti（意为“爬行”）中。
从1749年起，这个词开始用来形容那些卑微、谄媚或低贱的人。作为形容词，它大约在1600年出现，意为“爬行或匍匐的”，因此也用来形容人，意指“卑微、低贱”（1650年代）。在18世纪，这个词有时也用来形容爬行植物。
这个词在科学上的确切含义大约在18世纪中期开始形成，但最初也用来指现在称为 两栖动物 的动物，包括蟾蜍、青蛙和蝾螈。Reptilia（1835年作为一个独立的分类出现）和 Amphibia 的区分是在19世纪初期；但在大众使用中，这一变化滞后，直到18世纪晚期，reptile 仍被用来指“用许多足爬行的动物”，正如约翰逊所说，他甚至把蝎子也称作爬行动物，有时还排除蛇类。古英语中“爬行动物”的表达是 slincend，与 slink 相关。
And the terrestrial animals may be divided into quadrupeds or beasts, reptiles, which have many feet, and serpents, which have no feet at all. [Locke, "Elements of Natural Philosophy," 1689]
大地上的动物可以分为四足动物或野兽、爬行动物（它们有许多足），以及完全没有足的蛇类。[洛克，《自然哲学原理》，1689年]
An inadvertent step may crush the snail
That crawls at ev'ning in the public path ;
But he that has humanity, forewarn'd,
Will tread aside, and let the reptile live.
[Cowper, "The Task," 1785]
一不小心就可能踩死那只蜗牛
它在傍晚时分沿着人行道爬行；
但有同情心的人，心中有警觉，
会侧身避让，让这只爬行动物活下去。
[考珀，《任务》，1785年]
