“四足动物，属于Canis属”，古英语中称为docga，这是一个晚期且罕见的词，至少在一部中古英语文献中专门用来指一种强壮的犬种；其他早期中古英语的用法往往带有贬义或侮辱性。这个词的起源至今仍是英语词源学中的一大谜团。
到16世纪，这个词取代了古英语的hund（这是日耳曼语和印欧语系的通用词，源自原始印欧词根*kwon-），并随后被许多欧洲语言借用（法语dogue，丹麦语dogge，德语Dogge，都出现在16世纪）。西班牙语中“狗”的常用词perro也同样是个谜，起源不明，可能来自伊比利亚语。一组斯拉夫语中的“狗”词（古教会斯拉夫语pisu，波兰语pies，塞尔维亚-克罗地亚语pas）也同样起源不明。
在指人时，约公元1200年起用于侮辱或轻蔑，意为“卑鄙无价值的人，像狗一样狡猾的家伙”。1610年代起，词语开始带有调侃意味，尤其指年轻的“花花公子，风流人物”。1930年代起，俚语意为“丑陋的女人”；1950年代起，又指“性侵男性”。
许多表达方式——a dog's life（约1600年），go to the dogs（1610年代），dog-cheap（1520年代）等——反映了早期人们将狗作为狩猎工具而非宠物的现实。在古代，掷骰子时“狗”是最差的点数（在希腊语、拉丁语和梵语中都有类似说法，意为“幸运玩家”的词汇字面意思是“杀狗者”），这或许可以解释希腊语中“危险”的词kindynos，看似源于“玩狗”（但Beekes对此持反对意见）。
Notwithstanding, as a dog hath a day, so may I perchance have time to declare it in deeds. [Princess Elizabeth, 1550]
不过，正如狗也有它的日子，我或许也能有机会通过行动来证明这一点。[伊丽莎白公主，1550年]
1936年起，在美国俚语中，“狗”开始指代“低劣或平庸的事物，失败”。从14世纪晚期起，这个词被用来指某种重金属夹具。Dog's age（“很长时间”）出现在1836年。形容词短语dog-eat-dog（“竞争激烈，残酷无情”）出现在1850年代。短语put on the dog（“打扮得体，盛装出席”，1934年）可能源于将狗项圈与19世纪90年代男性时尚的硬挺立领衬衫进行比较，这种衬衫当时被称为dog-collars，至少从1883年起就是如此。
And Caesar's spirit, ranging for revenge,
With Ate by his side come hot from Hell,
Shall in these confines with a monarch's voice
Cry Havoc! and let slip the dogs of war;
[Shakespeare, "Julius Caesar"]
凯撒的灵魂，渴望复仇，
伴随阿忒娜从地狱而来，
将在这片土地上，以君王的声音，
高喊“混乱！”并放出战争之犬；
[莎士比亚，《凯撒大帝》]
