“脊椎动物的腿部末端”，古英语 fot 意为“脚”，源自原始日耳曼语 *fōts（同源词还有古弗里斯语 fot、古撒克逊语 fot、古诺尔斯语 fotr、丹麦语 fod、瑞典语 fot、荷兰语 voet、古高地德语 fuoz、德语 Fuß、哥特语 fotus，均意为“脚”）。这个词的词源可以追溯到印欧语根 *ped-，同样意为“脚”。复数形式 feet 是一个 i-mutation 的例子。
在古英语中，脚也用作线性测量单位（具体长度随时间变化），通常被认为是一个人的脚的长度。这是一种古老而广泛使用的测量单位。在这种用法中，复数形式常常是 foot。现代英寸和英尺的概念可以追溯到12世纪的英国教堂（弗林德斯·彼得里，《归纳测量学》），但在中世纪英格兰，“脚”的最常见长度是13.2英寸，这一标准在古代地中海地区普遍使用。盎格鲁-撒克逊人的脚长显然介于这两者之间。
这三种脚的测量单位都与罗马人使用的单位相对应，可能都是盎格鲁-撒克逊人从罗马-不列颠人那里借来的。弗林德斯·彼得里在1877年指出：“撒克逊人的测量单位延续到中世纪是非常可能的，因为诺曼人是统治阶级，而非劳动阶级。”
中世纪的 Paul's Foot（14世纪末）是一个测量标准，刻在伦敦旧圣保罗大教堂一根柱子的底部。公制的 foot（晚期古英语，翻译自拉丁语 pes，希腊语 pous，同义）通常被认为代表脚的一个起伏：有些人认为是计时，有些人则认为是舞蹈。
在中古英语中，foot 还可以指“一个人”（约公元1200年），因此出现了 non-foot，意为“无名之辈”。“脚”还引申为“任何高耸物体的底部或最低部分”，这一用法约始于公元1200年。关于床、坟墓等物体的底部，相关用法出现于公元1300年左右。
On foot（“步行”）约始于公元1300年。get off on the wrong foot（“起步不顺”）首次出现于1905年（right foot 这一说法则出现在1907年）；put one's best foot foremost 最早记录于1849年（莎士比亚在1596年提到过 the better foot before）。中古英语中还有 evil-foot（副词），意为“因厄运而不幸地”。
“说错话”这一表达 foot in (one's) mouth 最早见于1942年；put (one's) foot in（“搞砸了”）则出现于1823年。one foot in the grave（“濒临死亡”）的用法始于1844年。口语中表达 my foot!（“胡说！”）用于表示“轻蔑的反驳”，最早见于1923年，可能是对 my ass（同义，意为“胡说”）的委婉说法，后者可追溯至1796年（参见 eyewash）。
