在1590年代，“派遣”最初是指耶稣会士被派往国外的任务，源自拉丁语 missionem（主格 missio），意为“发送、派遣的行为；释放、解放；解除服务、解雇”。这个名词来自动词 mittere，意为“释放、放手；发送、投掷”。语言学家 de Vaan 追溯其词源至原始印欧语 *m(e)ith-，意为“交换、移除”，这也与梵语 methete、mimetha（意为“变得敌对、争吵”）以及哥特语 in-maidjan（意为“改变”）相关。他指出，“从最初的‘交换’意义发展到‘给予、赐予’，再到‘放手、发送’。”
到了1640年代，“使命”开始指代“为传播宗教或启蒙某个社区而组织的努力”。而“传教站”或“传教岗位”的含义则出现在1769年。1620年代，这个词还被用来描述“派往外国从事商业或政治活动的人员团体”。在美式英语中，有时特指“外国使馆或大使馆，外国特使的办公室”（1805年）。
1670年代，“使命”逐渐演变为“被委派或派遣的任务”。而“某人或某物注定要完成的使命”（如 man on a mission，one's mission in life）则在1805年出现。1929年，这个词在美式英语中被用来表示“军用飞机执行任务的派遣”，后来扩展到航天器的发射（1962年），因此诞生了 mission control（1964年），指的是“负责指挥航天器及其乘员的地面团队”。作为一种家具风格，mission 风格被认为模仿了最初西班牙传教士在北美西部建立的传教站内的家具，最早可以追溯到1900年。
