大约在公元1200年（12世纪晚期作为姓氏出现），sergeaunt，也有sergiaunte、serjainte、sergunt、cerjaunt等变体，意为“仆人，侍从”，特别是指“领主随侍的官员”。这个词源自古法语的sergent、serjant，意思是“（家庭）仆人，侍从；宫廷官员；士兵”。它又源自中世纪拉丁语的servientum（主格serviens），意为“仆人，附庸，士兵”（在晚期拉丁语中指“公职人员”），而拉丁语的servire则意为“服务”（参见serve (v.)）。
这个拉丁词也演变出了西班牙语的sirviente和意大利语的servente。因此，Sergeant实际上是servant的双重词源，16世纪的英语作家有时会将这两个词互换使用。
到公元1300年左右，这个词在封建制度中被用来指“以军事服务为基础的租户，骑士之下的等级”。现代军事意义上的“士官”记录于1540年代。最初这个职位比后来的重要得多。作为警察职级，1839年在英国首次出现。
“负责执行法庭或立法机构裁决的官员”这一意义大约在公元1300年形成（因此有了sergeant at arms，可追溯至14世纪晚期）。
中世纪英语中的另一种拼写形式serjeant（源自古法语）在英国被保留，特指一种高级律师的头衔，这些律师是普通法法官的候选人（约14世纪中期）。在这个用法中，它源自法律拉丁语短语serviens ad legem，意为“在法律事务上服务（国王）的人”。这个词也用于指皇家宫廷中的其他某些官员。
女性形式sergeantess可追溯至15世纪中期。Sergeant-major的记录始于1570年代。sergeant-fish（1871年）因其侧面花纹类似于军士的条纹而得名。相关词汇：Sergeancy。
