“引导一艘船只的航向”，最初指的是通过舵或舵轮来操控船只。这个词源于中古英语的 stēren，而早期英语中则有 steoran、steran（Mercian 方言）、stieran、styran（West Saxon 方言）。这些词的基本意思是“操控、引导、指挥”，甚至还有“统治、管理”以及“约束、纠正、惩罚”的含义。它们可以追溯到原始日耳曼语的 *steurjanan，这个词的衍生词在其他语言中也有类似的意思，比如古诺尔斯语的 styra、古弗里斯语的 stiora、荷兰语的 sturen、古高地德语的 stiuren、现代德语的 steuern（都意为“操控”），以及哥特语的 stiurjan（意为“建立、确认”）。古弗里斯语中的 stera 则有“巩固、确认、帮助”的意思，而 stor 则意味着“重要的、大的”。
这个词与 *steuro（意为“舵、操控”）有关，可能源自原始印欧语根 *sta-（“站立、固定”），与希腊语的 stauros（“木桩、柱子”）相似。这个词的概念可能是指一个坚硬、直立的柱子或桩子，用于操控方向，或者引申为“建立”，因此也有了“引导、操控”的意思。
在古英语中，这个词也可以不及物使用，表示“通过舵引导船只”。此外，它还可以泛指“引导任何运动中的物体”。到了晚期古英语，这个词逐渐发展出比喻义，比如“控制”情感或冲动，或“引导灵魂”走向信仰。到公元1300年左右，它还演变出“管理、行政”的含义。短语 steer clear of（“彻底避免”）在比喻意义上出现于1723年。相关词汇包括 Steered（过去式）和 steering（现在分词）。
