“步行旅行”，大约在公元1200年，walken，这个词是由两个动词合并而来，并且它们的意义发生了变化：1. 古英语中的wealcan，意思是“摇动、翻滚、四处移动”（过去式为weolc，过去分词为wealcen），2. wealcian，意思是“卷起、卷曲”。这两个词都源自原始日耳曼语的*welk-（同源词还有古诺尔斯语的valka，意为“拖动”，丹麦语的valke，意为“梳理（布料）”，中世纪荷兰语的walken，意为“揉捏、压制、梳理（布料）”，古高地德语的walchan，意为“揉捏”，德语的walken，意为“梳理”），可能最终源自原始印欧语根*wel-（3），意为“旋转、转动”。
这个词意义的变化，可能是因为古英语中的“运动”概念，或者是通过walk（动词）在“通过踩踏梳理布料”这一意义上的演变。英语中这种用法在“步行旅行”之前并没有明确的证据，除非它可以解释姓氏Walker的来源。
大约在公元1400年，这个词被用来表示“在房间或地板上踱步”。到14世纪中期，它又被用来指“为了娱乐、锻炼或独处而散步”。在13世纪的一本动物志中，这个词还被用来形容蛇的动作。在中世纪英语中，它也用来描述时间的流逝，15世纪时则指代有轮子的手推车的移动。正如巴克所说：“很少有像现代英语中walk这样具体的词，它与go和run有明确的区别。”
大约在公元1300年，这个词又引申出“以某种方式行事、表现或生活”的意思，常常用于宗教语境（例如walk with God），并翻译自拉丁语的ambulare。到14世纪初，它开始被用来形容不安宁的灵魂或复活者在世间游荡的状态，意为“在地球上活动”。大约在公元1600年，它又被用来表示“在睡梦中行走或梦游”。
到14世纪中期，这个词开始在比喻意义上使用，常用于抽象事物（如恐惧、瘟疫等），表示“正在运作、处于活动状态”。短语walk among（“与……为伴”）则出现在14世纪晚期。
这个词作为及物动词，意为“通过步行穿过或跨越某地”，大约在公元1300年出现；而“使……步行、引导、驱动，特别是‘通过步行锻炼狗（或马）’”这一意义则出现在15世纪晚期。
“陪伴（某人）散步”的意思出现在1620年代。到1890年，它又被用来表示“通过旋转和推挤的方式，像走路一样移动（重物）”。在19世纪中期，这个词还被口语化为“离开、走开”，但早在14世纪，它就已经被用作“继续前行、离开”（早期14世纪）和“走开”（15世纪中期）。
名词walk-off（“离开的动作”）出现在1936年，主要用于舞台术语。短语walk it off，意指“通过活动使伤痛、痉挛等消失”，则起源于1741年。相关词汇包括Walked和walking。
