这个词的起源可以追溯到13世纪晚期，可能源自斯堪的纳维亚语，尤其是古诺尔斯语中的 leggr，意为“腿，手臂或腿的骨头”。它源自原始日耳曼语 *lagjaz，与丹麦语 læg、瑞典语 läg（意为“腿部的小腿”）同源，但这个词的更深层次的联系并不明确。或许它源自一个意为“弯曲”的原始印欧词根 [Buck]。在古诺尔斯语中，这个词的含义与德语中的 Bein（意为“腿”）相似，而在古高地德语中则有“骨头，腿”的意思（参见 bone (n.)）。这个词取代了古英语中的 shank (n.)，后者同样可能源自一个意为“弯曲”的词根。
与手臂、腿或鳍的区别在于，它通常用于支撑。自1650年代起，这个词被用来描述三角形的边（翻译自希腊语 skelos，字面意思是“腿”）。1670年代起，它被扩展用于描述家具的支撑部分。1570年代，这个词还被用来指代“覆盖腿部的裤子部分”。到1870年代，作为形容词时，它带有了一种暗示性的含义，常用于艺术展示中，尤其是聚焦于女性形态的表演，比如剧院行话中的 leg-piece 和俚语 leg-business（意为“芭蕾舞”）。
1920年，这个词被引申为“旅程或比赛的一个阶段或部分”，最初源自航海术语，指的是船只在迎风航行时单次航行的距离（1867年），通常被称为 long leg、short leg 等。俚语 shake a leg 最早出现在1869年，意为“跳舞”，到1880年则引申为“快点”。短语 on (one's) last legs（意为“濒临死亡”）起源于1590年代，形象地表达了某物作为支撑，帮助人们继续前行的概念。take leg bail 则是1774年流行的俚语，意为“逃跑”。而 Legs（意为“持久成功的能力，坚韧不拔的精神”）则出现在1970年代的娱乐圈俚语中。
