“四轮车辆，用于运输重物”，这个词最早出现在15世纪末，源自中荷语的 wagen、waghen，而这些又源自原始日耳曼语的 *wagna-（同源词还有古英语的 wægn、现代英语的 wain、古撒克逊语和古高地德语的 wagan、古诺尔斯语的 vagn、古弗里斯语的 wein、德语的 Wagen）。它的更早来源是原始印欧语的 *wogh-no-，这是 *wegh-（意为“走、移动、用车辆运输”）的派生形式（同源词还有拉丁语的 vehiculum）。因此，它与 way 也有关系。
在荷兰语和德语中，这个词通常指“轮式车辆”。在英语中，这个词的使用主要是通过佛兰德移民、荷兰贸易或大陆战争的接触而传播的。它在很大程度上取代了本土同源词 wain（参见），并恢复了史前形式的 -g-。
从18世纪中期起，拼写上的偏好在 -g- 和 -gg- 之间随机变化，直到美式英语最终确定了词源拼写 wagon，而 waggon 则在英国仍然常见。
Wagon-train（“一队为某种目的而组织起来的马车和拉动物，如运输军需物资或拓荒者的队伍”）这个词最早出现在1810年。Wagon-load（“一辆马车能装载的量”）则可以追溯到1721年。短语 on the wagon（“戒酒”）最早出现在1904年，最初的说法是 on the water cart。
