中古英语中的 staf 意为“棍棒或杆子”，尤其指那些大约五到六英尺长、手持的行走杖。这词源于古英语的 stæf（复数形式 stafas），意指“步行杖、用于携带的坚固杆子、作为武器的棍棒、牧师的权杖”。它可能最初的形式为 *stæb，源自原始日耳曼语的 *stab-（与古撒克逊语的 staf、古诺尔斯语的 stafr、丹麦语的 stav、古弗里斯语的 stef、中低地德语和中荷兰语的 staf、古高地德语的 stab、现代德语的 Stab、哥特语的 *stafs 都有相同的意义，意为“支撑物”）。中荷兰语的 stapel 则意为“柱子、基础”。
这个词的词源可以追溯到原始印欧语根 *stebh-，意为“柱子、茎、支撑物、牢固地放置或固定”（与古立陶宛语的 stabas “偶像”、立陶宛语的 stiebas “杖、柱子”、古教会斯拉夫语的 stoboru “柱子”、梵语的 stabhnati “支撑”、希腊语的 stephein “缠绕、圈住、编织”、staphyle “葡萄藤、葡萄串”、古英语的 stapol “柱子、支柱”相关）。因此，这个词被认为与 stiff（“僵硬”）没有联系。
许多引申义源于“支撑或维持的东西”的概念，比如 staff of life（“生命之杖”，意指“面包”），来自圣经短语 break the staff of bread，意为“切断食物供应”（出埃及记 26:26），翻译自希伯来语的 matteh lekhem。在1610年代，这个词还被用来指“悬挂旗帜的杆子”。在音乐记谱法中，指代横线的用法始于1660年代。
“协助指挥官但不负责指挥部队的军官团”这一意义始于1702年，可能源自德语，来自指挥棒作为职权象征的概念（这一意义在英语中可追溯至1530年代）。因此，出现了 staff officer（“参谋军官”，1702年）、staff-sergeant（“军士长”，1811年）。在这一用法中，staffs 是常见的复数形式。到1837年，这个词还被用来指代“员工群体”（如办公室或医院的员工）。
古英语中的 stæf（复数形式）是“字母、字符”的常用词，因此也引申为“书写、文学”。在古英语中，与书写相关的复合词层出不穷，如 stæfcræft（“语法”）、stæfcræftig（“识字的”）、stæflic（“文学的”）、stæfleahtor（“语法错误”），其中 leahtor 意为“罪恶、过失”。
