14世纪中期，pencel，“艺术家用的骆驼毛小细画笔”，用于绘画、手稿插图等，来源于古法语pincel“艺术家的画笔”（13世纪，现代法语pinceau）和直接来源于中世纪拉丁语pincellus，源自拉丁语penicillus“画笔，毛笔”，字面意思是“小尾巴”，是peniculus“画笔”的 diminutive，后者是penis“尾巴”的 diminutive（参见penis）。
以前小画笔用于书写，在现代铅笔或粉笔出现之前。从16世纪中期起，英格兰开始使用纯石墨棒（通常称为black lead）标记物品，木质外壳在同世纪欧洲大陆开发。这似乎是pencil一词从画笔类型转移到“石墨书写工具”的时期。现代的粘土-石墨混合物在19世纪初开发，这种铅笔从19世纪中期开始大规模生产。费城的海门·L·利普曼于1858年获得了带橡皮擦铅笔的专利。
贬义俚语pencil-pusher“办公室工作人员”始于1881年（pen-driver，戏谑指“职员，作家”，始于1820年）；pencil neck“弱者”首次记录于1973年。Pencil-sharpener作为一种机械装置，用于给铅笔磨尖，始于1854年。
And here is a new and serviceable invention—a pencil sharpener. It is just the thing to carry in the pocket, being no larger than a lady's thimble. It sharpens a lead pencil neatly and splendidly, by means of a small blade fitted in a cap, which is turned upon the end of a pencil. A patent has been applied for. Made by Mr. W. K. Foster, of Bangor. ["The Portland Transcript," Portland, Maine, Sept. 30, 1854]
这是一项新颖且实用的发明——铅笔削尖器。它正是口袋中携带的大小，与女士的顶针无异。它通过一个安装在帽子上的小刀片，旋转于铅笔一端，整齐而出色地削尖铅笔。专利已申请。由班戈的W.K.福斯特先生制造。[《波特兰文摘》，缅因州波特兰，1854年9月30日]
