中古英语的 steppen 源自古英语的 steppan（盎格鲁方言）和 stæppan（西撒克逊方言），意思是“迈步，像走路一样移动腿和脚”。这个词来自于西日耳曼语的 *stapjanan，意为“踩踏”。它的词源也可以追溯到古弗里西语的 stapa、中古荷兰语和现代荷兰语的 stappen、古高地德语的 stapfon，以及现代德语的 stapfen，这些词都有“踩踏”或“迈步”的意思。
根据 Watkins 等人的说法，这个词可能源自原始印欧语词根 *stebh-，意思是“柱子，茎；支持，牢牢地放置”。这个词根的相关词可以在 staff（名词）中找到。如果真是如此，那么古教会斯拉夫语的 stopa（“步伐，脚步”）和 stepeni（“步，级别”）也可能源自同一个词根。这个词的含义可能是“稳稳地踩踏”或“脚踏实地”。不过，Boutkan 对 Pokorny 词典中相关条目的分析表明，这个词汇群只存在于日耳曼语中，并没有找到原始印欧语的词源。
在日常用语中，step 通常指“走一小段距离”。它作为及物动词，表示“像踩踏一样放置或种植”（例如 step foot in，这个表达在《世纪词典》中被标记为“口语化”）的用法可以追溯到 1530 年代。这个词最初是强变化动词，过去式为 stop，过去分词为 bestapen。弱变化形式 stepped 和 stepping 于 13 世纪出现，并在 16 世纪后成为主流。
短语 step out（“暂时离开”）起源于 1530 年代；而“以优雅的姿态外出”这一含义则出现在 1907 年。及物动词短语 step off（“通过踩踏来测量距离”）则可以追溯到 1863 年。短语 Step on it（“快点”）则出现在 1923 年，其中的 it 指的是汽车的油门。
