著名的北方七星，古英语称为 Carles wægn，在中世纪与 Charlemagne 相关联，但早期则与附近的明亮星星 Arcturus 相关。通过民间词源，这颗星与拉丁语的 Arturus（意为“亚瑟”）相联系，这使得这个七星星群成为亚瑟与查理大帝传奇联系（或混淆）的核心证据。来自荷兰的证据（见于格林的《日耳曼神话》）表明，它最初可能是沃登的车。更近代的名称有 the Plough（15世纪，主要在英国使用）和 the Dipper（1833年，主要在美国使用）。
在公元前1700年的美索不达米亚文献中，它被称为“车”，而在《圣经·约伯记》中也有提及。这七颗明亮的星星在西方历史上至少自荷马时代起就具有双重身份，既被视为一辆车，也被视为一只熊：在拉丁语中，plaustrum 意为“货运车，牛车”，而 arctos 则意为“熊”，这两者都用于描述这个七星图案，希腊语中对应的词是 amaxa（雅典方言 hamaxa）和 arktos。
将其与车联系起来很容易，四颗星可以看作车身，三颗星则像车轴。然而，将其与熊联系起来则更为困难，因为这个形象的尾巴比身体还要长。正如艾伦所说：“这七颗星的排列与动物毫无相似之处，实际上正好相反……”。但他提出，这种识别“可能源于亚里士多德的观点，认为它的原型是唯一敢于侵入冰冻北方的生物。”在荷马及古典时代，这七颗星在地中海地区的纬度从未落入地平线之下（而今天由于春分点的岁差现象，情况已不同）。另见 arctic，了解古代如何将熊与北方联系起来。
来自早期殖民时期的各种法语和英语资料独立记录了许多北美东北部的原住民部落早已将这七颗星视为一只熊，被三位猎人（或一位猎人和他的两只狗）追踪。
在日耳曼民族中，它似乎仅被视为一辆车。一部10世纪的盎格鲁-撒克逊天文学手册使用了源自希腊语的 Aretos，但提到无学问的人称其为“查理的车”：
Arheton hatte an tungol on norð dæle, se haefð seofon steorran, & is for ði oþrum naman ge-hatan septemtrio, þone hatað læwede meon carles-wæn. ["Anglo-Saxon Manual of Astronomy"]
Arheton hatte an tungol on norð dæle, se haefð seofon steorran, & is for ði oþrum naman ge-hatan septemtrio, þone hatað læwede meon carles-wæn. [《盎格鲁-撒克逊天文学手册》]
[Septemtrio，七头牛，也是罗马的另一个名称。] 在英语中，这一星图在14世纪晚期之前并未明确被识别为熊。
今天的无学问者被纠正，认为这七颗星不是大熊座，而只是那个大星座的一部分。但“熊”这个名称确实属于这七颗星，从荷马时代到泰勒斯时期，“熊”就是指它们，现代天文学家为了方便划分天空，将其描绘得更大。
从罗马到盎格鲁-撒克逊英格兰，再到阿拉伯和印度，古代天文学文献中提到了一种假想的南半球北熊双星座，这在北方是永远看不见的。这或许源于水手们对南十字星的传说。
